Abstract FR:

La programmation en ligne d'une nouvelle application robotisee penalise la disponibilite des moyens de production. Bien en amont du lancement d'un nouveau produit, la programmation hors ligne par cao-robotique permet d'anticiper l'optimisation de la trajectoire du robot. A travers une experimentation industrielle sur un produit du vehicule peugeot 406, on constate que le telechargement d'une trajectoire, simulee en cao, dans le controleur du robot introduit deux imprecisions: statique et cinematique. L'imprecision cinematique concerne le contour geometrique suivi ainsi que l'evolution temporelle de la vitesse le long de la trajectoire. Ces erreurs cinematiques resultent en bonne partie des differences entre les lois de controleurs de robots (non communiquees par les constructeurs) et les lois du logiciel cao-robotique. Pour ameliorer la precision cinematique de simulation, nous proposons une demarche de caracterisation de lois de controleurs qui consiste a definir des modeles de leurs algorithmes. Nous appliquons cette demarche sur les procedes robotises continus. Une experimentation realisee sur le controleur s3 d'abb permet de constater une tres bonne correlation entre le modele d'un algorithme propose et le generateur de trajectoires cartesiennes. L'imprecision statique, elle, est relative aux erreurs geometriques statiques des points definissants le contour geometrique de la trajectoire. Elles sont dues essentiellement a l'absence d'informations exactes sur les tolerances dans chaque maillon de la chaine constituant une cellule robotisee. Pour mieux maitriser ces tolerances et reduire l'immobilisation de la ligne de fabrication, nous proposons la demarche de precision requise pour la programmation hors ligne (prphl). Cette demarche considere l'etalonnage d'une cellule robotisee pendant les phases d'installation et non en aval