Abstract FR:

Dans ce mémoire de thèse, nous nous intéressons au déplacement de plusieurs mobiles qui se dirigent chacun vers une cible prédéfinie dans un plan. Nous cherchons à déterminer ces différentes cibles parmi un ensemble de n points donnés, en utilisant des techniques issues de la logique floue. Afin de résoudre ce problème, nous commençons par effectuer une présentation des lois de guidage qui permettent d'imposer à un mobile donné, une trajectoire prédéfinie. Une attention toute particulière est portée sur la plus courante de ces lois: la navigation proportionnelle. En se basant sur les grandeurs qui la définissent, nous établissons un vecteur d'estimation constitué de trois paramètres issus de la cinématique du problème. Ce vecteur nous permet de caractériser la cible d'un mobile contrôlé par une loi de navigation proportionnelle classique. Après une synthèse bibliographique sur la logique floue et sur les régulateurs flous, nous présentons le principe de fonctionnement d'un algorithme d'estimation de points cibles, base sur ces derniers. Cet algorithme permet de déterminer la cible réelle d'un mobile contrôlé par une loi de navigation proportionnelle dans un environnement multicible. Les points clés de la conception de l'environnement de simulation que nous avons réalisé afin de faciliter la mise en œuvre de cet algorithme d'estimation sont ensuite présentés. Les différents algorithmes que nous avons mis au point, ainsi que leurs performances en termes de rapidité et de précision d'estimation sont ensuite décrits. Finalement, nous présentons les perspectives de notre algorithme et nous donnons notre avis sur l'application de la logique floue a ce problème.