Abstract FR:

L'identification in situ des constantes d'inertie et des lois de frottement articulaire d'un robot manipulateur est realisee a l'aide de mouvements tests specifiques et sans demontage du systeme. La mesure des couples actionneurs necessaire a cette identification est effectuee par l'intermediaire de capteurs a effet hall, a partir du courant absorbe par les moteurs. On procede selon un ordre methodologique presente dans le cas d'un robot de type scara a deux degres de liberte. L'identification des lois de frottement met en evidence un phenomene d'hysteresis des couples dissipatifs. Ceci indique que le frottement ne resulte pas d'une simple superposition d'une loi de frottement sec et d'une loi de frottement visqueux. Les resultats obtenus ont ete appliques avec succes au calcul et au suivi de trajectoires optimisees. Le critere de performance introduit est bien minimise sur les trajectoires optimisees par rapport a sa valeur prise sur les trajectoires standard, cette verification etant realisee au moyen de bilans comparatifs effectues sur les energies et les efforts actionneurs mis en jeu