Abstract FR:

En teleoperation, la modelisation d'environnement permet de fournir a l'operateur une assistance a la commande et a la supervision. Cette modelisation est realisee par un systeme multicapteur compose de la camera utilisee pour assurer la vision indirecte de la scene, et de deux telemetres: l'un a temps de vol pour les objets eloignes et l'autre a triangulation pour les objets proches. La cooperation de capteurs peut etre envisagee, a condition que la coherence spatiale et temporelle des informations a fusionner soit respectee. Le dernier point ne pose pas de probleme dans le cadre de cette etude car les mesures sont realisees en statique. La coherence spatiale necessite la calibration des differents capteurs, afin d'exprimer leurs donnees par rapport a un referentiel commun. Dans ce memoire sont presentees et evaluees des methodes de calibration adaptees a ces capteurs: une calibration de camera en tenant compte de la distorsion radiale, la calibration d'un telemetre a temps de vol par des methodesd'optimisation numerique et enfin la calibration d'un pointeur visible, utilise en cooperation avec la camera pour constituer un telemetre par triangulation. Ces capteurs sont alors employes pour la modelisation d'objets inconnus, permettant la construction d'une base de donnees 3d. Des procedures adaptees aux caracteristiques de chacun des capteurs ont ete developpees. Elles sont evaluees par un calcul de propagation de variances. Enfin, dans le domaine de recouvrement des telemetres, des methodes de fusion d'information sont presentees