Abstract FR:

La perception de l'environnement est un processus important qui permet a un robot d'intervenir dans un milieu etranger. Bien qu'il existe de nombreux capteurs pour lui donner la vue, la camera video semble jouer un role preponderant. Les travaux presentes dans ce memoire portent sur la reconstruction de scenes constituees d'objets cylindriques et polyedriques a l'aide de sequences d'images acquises avec une camera en mouvement. Deux procedes de reconstruction s'appuyant sur l'evolution des contours apparents des objets dans une sequence sont exposes. La premiere approche a ete developpee en considerant que le mouvement de la camera est parfaitement connu. En depit des resultats interessants obtenus avec cette technique, son utilisation est contraignante, car elle impose des conditions particulieres. Pour s'affranchir de l'evaluation minutieuse des deplacements de la camera, une seconde methode est presentee, qui realise simultanement l'estimation des parametres des objets et de recalage de la camera. Cette approche utilise, au mieux, une connaissance grossiere des deplacements de la camera fournie par le systeme de commande du robot, sur lequel ce capteur est embarque. La prise en compte optimale d'une information a priori et le caractere dynamique du modele a estimer, nous ont amene a mettre en uvre le filtre de kalman. Des essais de reconstruction pour ces deux procedes avec des images de synthese et des images reelles demontrent leur validite. Une procedure de calibrage pour les cameras video est egalement proposee, afin que les representations des scenes issues des procedes de reconstruction soient les plus fideles possibles