thesis

Contribution à l'optimisation dynamique de mouvements de robots-manipulateurs avec génération automatique des équations du problème optimal

Defense date:

Jan. 1, 1989

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Institution:

Poitiers

Disciplines:

Applied sciences

Authors:

Directors:

Abstract EN:

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Abstract FR:

Developpement d'un logiciel specifique en langage fortran 77 pour l'optimisation dynamique de trajectoire de robot allant d'une position donnee a une autre fixee pendant un temps oppose. Le critere a minimiser porte sur les efforts moteurs et/ou les forces de liaison aux articulations du robot