Abstract FR:

Cette these presente un cadre methodologique et mathematique pour l'analyse d'une sequence monoculaire d'images observant une scene rigide. La these est constituee de trois parties, consacrees (i) au calcul du mouvement a partir de deux vues perspectives et la tentative d'extension a une sequence d'images, (ii) au calcul de la structure 3d de la scene par analyse dynamique de la sequence, en supposant le mouvement connu avec une incertitude que l'on sait modeliser, et (iii) a l'utilisation de la structure estimee pour la reconnaissance d'un modele cao de la scene en 3d. La premiere partie introduit deux nouvelles techniques de calcul du mouvement entre deux vues perspectives. Puis on fournit des equations lineaires de propagation des erreurs d'estimation des parametres du mouvement. On conclut que ces approches d'estimation du mouvement sont mal adaptees a la vision dynamique. On aborde ensuite la problematique du pistage de primitives dans une sequence d'images. Trois pisteurs differents sont decrits et compares, partant du simple filtre de poursuite 2d pour aboutir a un pistage entierement 3d. Une representation unifiee des parametrisations des primitives geometriques 2d et 3d est fournie pour les points, les droites affines, les segments lineaires, et les courbes polynomiales. On etudie enfin la densification spatiale des primitives 3d eparses estimees. La troisieme partie decrit la validation qualitative de l'approche complete par le biais de la reconnaissance d'un modele cao de la scene. Une validation quantitative est aussi fournie, demontrant la validite des modeles mathematiques et statistiques