Abstract FR:

Les travaux entrepris durant cette these s'inscrivent dans le cadre de la vision par ordinateur. Ils ont trait a la reconnaissance et a la localisation d'objets 3d par fusion de donnees multisensorielles issues de capteurs multiples. Le projet a pour application l'etude du geste sportif pour laquelle les systemes traditionnels d'analyse du mouvement humain utilisent des marqueurs positionnes sur les articulations du sujet observe. Les inconvenients inherents a ces systemes, limitent a la fois leur usage et la qualite des resultats. L'idee originale de ces travaux repose sur la fusion de donnees issues d'un capteur telemetrique delivrant des images de profondeur, et d'une camera video delivrant des images de luminance et des images de chrominance. Sans l'utilisation de marqueurs traditionnels, notre approche multisensorielle permet d'estimer l'attitude d'un personnage par la reconnaissance et la localisation dans l'image de ses parties corporelles. Ces travaux constituent une etude de faisabilite en vue d'initialiser un suivi des parties corporelles. Deux approches ont ete developpees pour estimer la localisation 2d des membres. La premiere est fondee sur la fusion des donnees video/telemetriques. Une segmentation de l'image 3d permet d'isoler le personnage et de localiser grossierement ses parties corporelles par une approche bayesienne. L'attitude est ensuite amelioree par fusion de ces resultats avec une segmentation de l'image de luminance. Cependant, compte tenu des limites technologiques du capteur 3d utilise, une deuxieme approche a ete developpee pour pallier l'imprecision, inherente au capteur, de l'information telemetrique. Le personnage est alors revetu d'un justaucorps dont chaque membre est caracterise par une couleur. La localisation 2d precise des membres s'effectue alors en associant les donnees de luminance avec les donnees de chrominance. L'attitude 3d est finalement estimee par fusion des donnees luminance/chrominance/telemetriques. Les experimentations ont ete menees sur un mannequin dont les differentes positions statiques, prises en environnements interieur et exterieur, decrivent la foulee d'un coureur a pied. Les resultats s'averent interessant par rapport aux etudes a marqueurs et montrent que la methode semble prometteuse pour etre appliquee a terme sur un personnage reel.