Abstract FR:

Les techniques classiques de linéarisation reposant sur la compensation des non-linearites, ne sont plus exactes des lors que le modèle de connaisance, des techniques de commande non linéaire adaptative ont été proposées en temps continu. Nous en faisons une étude comparative dans le premier chapitre. Dans le deuxième chapitre nous considérons le problème de la réorientation d'un satellite comportant des parties flexibles, en présence d'incertitudes paramétriques sur le tenseur d'inertie et les paramètres modaux. Nous associons a la loi de commande continue qui linearise et découple le comportement entrée-sortie, des adaptations paramétriques adéquates, afin d'assurer asymptotiquement les objectifs de commande. Dans le troisième chapitre nous proposons une solution numérique au problème de la commande des systèmes non linéaires continus comportant des incertitudes paramétriques. Plus précisément, nous associons a un schéma de commande a échelles de temps multiples des lois d'adaptation paramétriques issues du principe de l'hyperstabilite ou d'une conception de type liapounoff. La stabilité du système complet est assurée et les sorties poursuivent asymptotiquement des trajectoires de référence désirées. Cette méthode de commande peut aussi être utilisée pour la stabilisation d'un point d'équilibre. Dans le quatrième chapitre, un certain nombre de travaux concernant la commande non linéaire des moteurs sont présentes. Dans le cas d'un servomoteur synchrone, avec incertitudes sur la résistance statorique et le couple de la charge, l'algorithme de commande a échelles de temps multiples adaptative est compare a l'algorithme propose dans la littérature pour les systèmes se mettant sous la forme appelée normal-strict-feedback. Des solutions aux problèmes de la robustesse de la commande qui linearise et découple le comportement entrée-sortie du moteur synchrone sot aussi analysées. Finalement, une méthode de commande non linéaire adaptative en temps continu est présentée dans le cas de la commande en couple d'un moteur a induction avec inductances inconnues