Abstract FR:

Ce travail presente une etude et la realisation d'un actionneur electrique de structure originale. Cet actionneur comprend six moteurs a courant continu places en couronne qui attaquent un reducteur a deux etages. Nous avons place le capteur de position en sortie du reducteur. Pour stabiliser l'asservissement de position malgre le jeu entre le moteur et le capteur, nous avons utilise un procede brevete qui a deja fait l'objet d'une these: la commande directe assistee. Son principe est simple: un moteur maitre de faible puissance est place directement sur l'arbre de sortie solidairement au capteur, le courant de ce moteur fournit une consigne au moteur esclave place en amont du jeu. Nous avons donc montre que cette commande etait stable en tenant compte du jeu et nous avons mis en evidence une condition que doit verifier le coefficient de couplage entre les moteurs maitre et esclave. Cette etude est validee par des simulations et illustree par une application a un processus reel