Abstract FR:

Cette these est consacree a la reconstruction tridimensionnelle de scenes a partir d'une camera mobile dont le mouvement est inconnu. Apres un rappel des principes et des equations de la reconstruction bases sur la triangulation, notre systeme complet est introduit et sa presentation detaillee est decomposee en deux parties: la premiere partie correspond au traitement de la premiere paire d'images. La revue bibliographique de l'estimation de mouvement 3d a partir de la correspondance de points 2d nous permet de definir trois modeles utilisant differentes hypotheses simplificatrices. La methode d'estimation des parametres du mouvement 3d retenue est ensuite detaillee. A ce stade de la premiere partie, la reconstruction 3d de la scene observee entre les deux premiers points de vue est effectuee et representee sous la forme de carte dense de profondeur a l'aide du flot optique. La deuxieme partie de ce memoire correspond au traitement des images suivantes de la sequence. Comme il existe maintenant une premiere information 3d de la scene, la position de la camera apres chacun de ses deplacements est estimee en utilisant une mise en correspondance 2d-3d simplifiee par la connaissance du flot optique. Une carte dense de profondeur est determinee a l'aide du flot optique et des parametres de position 3d pour chaque point de vue de la camera. Les cartes de profondeur successives sont filtrees par l'application d'un filtre de kalman. Ces differentes cartes de profondeur filtrees sont finalement utilisees dans une procedure de facettisation afin de representer la scene sous la forme d'un modele a facettes. Pour chacune des parties definissant notre systeme, des resultats issus de traitements sur des images synthetiques et reelles sont presentes