Abstract FR:

L'elargissement du domaine de mise en uvre des robots, notamment dans les taches d'assemblage et de montage, necessite l'utilisateur de capteurs. De plus, ces taches robotiques exigent une grande precision de positionnement et le controle des forces de contact avec l'environnement, durant leur realisation. Le but du systeme robotique guide par capteur, qui a ete developpe, est de programmer et realiser ces taches complexes. Le concept retenu consiste d'abord, a specifier la tache robotique hors ligne a l'aide d'un formalisme. Les donnees fournies par le formalisme, completees par les mesures de force effectuees en ligne, permettent alors la realisation de la tache, grace a une structure de regulation hybride en force/position, mise en uvre dans une boucle sensorielle externe. La complexite du systeme due a des non-linearites et a la variation de parametres, nous a alors amene a introduire des correcteurs flous dans la structure de regulation. Ainsi une plus grande robustesse par rapport aux variations de la raideur de l'environnement a ete obtenue et une force de contact constante peut etre garantie. L'application du systeme a la realisation de quelques taches representatives a permis d'evaluer les performances du systeme