Abstract FR:

Cette thèse traite des problèmes d’assemblage et de robots parallèles. Le premier chapitre propose une définition des tâches d’assemblage et analyse ensuite la classification des tâches d’assemblage proposée par KONDELEON et puis nous élaborons une nouvelle. La classification de KONDELEON permet en effet de présenter les techniques et outils qui ont été développés pour résoudre essentiellement les solutions qui s’apparentent au problème canonique d’insertion d’une pige dans un alésage. Notre classification basée sur l’adaptabilité utile associe les classes de tâches aux techniques et outils pour leur mise en œuvre. Dans cette optique, nous montrons la bonne adéquation entre les robots parallèles et les tâches d’assemblage notamment celles à adaptabilité de courte distance. Les second et troisième chapitres sont basés sur la classe de tâche à adaptabilité de courte distance. Après avoir présenté les robots parallèles, notamment ceux réalisés au LIMRO, nous présentons deux applications d’assemblage d’éléments complexes sur une carrosserie d’automobile. Nous élaborons par la suite un modèle géométrique fin pour les robots parallèles à liaison C5. Le troisième chapitre traite de la détermination des efforts, condition nécessaire dans le cas d’assemblage d’éléments fragiles. Cette détermination des efforts par la mesure des courants moteurs a été effectuée sur un robot parallèle et sur un robot classique mais la méthode s’avère inadaptée pour le robot parallèle.