Abstract FR:

La securite en robotique est un probleme tres complexe, passant par la detection et l'identification d'un objet ou d'une personne dans une zone a risques et devant donner lieu, de la part de la machine, a des reactions proportionnelles aux risques encourus. Le travail presente dans ce memoire concerne la conception et la realisation d'un detecteur de presence a effet capacitif dedie a la securite des personnes evoluant en situation de danger. L'analyse des phenomenes physiques lies a la nature du couplage capacitif cible-sensoriel permet de determiner les parametres physiques et geometriques qui orienteront la mise en uvre de l'effet capacitif. L'analyse critique et la synthese des differentes conceptions des cartes electroniques associees aux sensoriels permettent de justifier le choix du systeme adapte a notre application. La definition d'un plan d'experience a permis de caracteriser l'evolution de la tension de sortie du detecteur en fonction des elements intensifs du phenomene physique lie a la nature du couplage cible-sensoriel. Ceci a conduit a la modelisation du detecteur. Une methode est proposee pour discriminer la presence d'un objet usuel de celle de l'homme