Abstract FR:

Une nouvelle architecture de robots, a chaines cinematiques fermees, appelee architecture parallele est particulierement bien adaptee a la realisation de taches fines d'assemblage. En phase finale d'un assemblage, des contacts entre les pieces peuvent apparaitre. Dans un souci d'optimiser la qualite des produits, une commande par retour d'efforts va permettre de resoudre ce probleme. L'objectif de cette these est de montrer comment une architecture parallele dotee d'une commande par retour d'efforts permet de realiser avec succes des taches de grande precision. Premierement, nous presentons une etude de l'etat de l'art dans les systemes a retour d'efforts. Nous analysons et nous comparons ensuite les mecanismes a architecture parallele et serielle. En s'appuyant sur cette analyse, nous exposons le principe de la strategie basee sur le repositionnement dans l'assemblage des pieces. Nous presentons ensuite deux architectures paralleles: celle a liaisons c3 et celle a liaisons c5, ainsi que leursdifferents modeles de commande. Nous entamons alors la conception, la mise en uvre et l'experimentation d'une commande par retour d'efforts appelee commande par impedance. Cette methode de commande est particulierement bien adaptee a des robots paralleles a faible volume de travail. Enfin, nous presentons un capteur exteroceptif tridimensionnel. Cette derniere etude constitue un complement utile a notre modelisation