Abstract FR:

Dans cette these, nous developpons et analysons des outils en vue de concevoir un systeme de controle robuste. Tout d'abord, nous proposons deux methodes simples pour determiner les matrices de ponderation en commande lq et lqg, afin de regler l'ordre de grandeur des poles dominants de la boucle fermee. Ensuite nous analysons les techniques de desensibilisation de regulateurs: deux algorithmes bases sur cette approche sont alors developpes. Enfin, nous introduisons une methodologie pour concevoir une commande robuste. Celle-ci consiste essentiellement a modeliser les effets des incertitudes comme etant issus d'une perturbation fictive qui attache le modele nominal, puis a rejeter cette perturbation a l'aide d'une technique de rejet de perturbations. Nous montrons egalement les liens de cette methodologie vis-a-vis de la commande adaptative lineaire