Abstract FR:

Le propos de cette these concerne la mise en uvre d'une methodologie d'analyse et de synthese de la commande d'un systeme maitre esclave generalise. Le concept de maitre esclave generalise repond a la volonte d'ameliorer les performances ergonomiques de telemanipulateurs en permettant, entre autre, toute liberte dans le choix de la geometrie et de la dynamique des manipulateurs maitre et esclave. L'approche proposee repose sur les concepts de la theorie des reseaux (impedance, passivite) et sur le controle robuste h infini. Elle evite toute modelisation precise de l'environnement, permet un reglage simple du controle ainsi qu'une qualification en terme de stabilite et de transparence du systeme de telemanipulation. Dans la conception du controleur nous prenons explicitement en compte le fait que: i) les manipulateurs ont des articulations flexibles; ii) ils souffrent de frottements secs; iii) de bruits de mesure; iv) il existe des dynamiques negligees; et v) qu'il peut exister des retards de transmission dans le systeme. La methode permet de comprendre aussi les limitations en performance du systeme. Des resultats experimentaux illustrent l'approche proposee