Abstract FR:

Ce memoire presente une etude de l'implantation optimale d'un robot en fonction de la tache a realiser, en prenant en compte les contraintes de non-collisions. La demarche proposee s'est appuyee sur un systeme de c. A. O. Classique. Elle se fonde sur une definition des taches en termes de trajectoire de reference, definie par des points d'arret induits par le processus de fabrication et des points de passages disposes pour assurer la non-collision avec les obstacles. La methode proposee considere les parametres d'implantation comme s'ils representaient des articulations virtuelles du robot considere. La duree de la trajectoire est optimisee grace a une modification simultanee de l'implantation du robot et des configurations de passage, qui evoluent simultanement dans un sens favorable a l'optimisation, sous reserve de respecter des contraintes d'anti-collision et de garantir la realisation effective des points d'arret dans l'espace ambiant. Ces travaux ont ete appliques aux problemes de l'industrie automobile a travers l'exemple des postes de soudure par points et des postes de montage. Les principales conclusions sont tirees du prototype que nous avons programme. Il reste a tester la methode dans les cas industriels pour lesquels elle a ete concue. Cette methode peut aussi etre utilisee pour optimiser d'autres parametres que l'implantation, comme la forme de l'outil