Abstract FR:

La bonne realisation de nombreuses taches en robotique (navigation avec evitement d'obstacles, saisie, manipulation, usinage de pieces) necessite la prise en compte d'informations sur l'environnement dans lequel evolue le robot. Ces informations sont fournies par des capteurs exteroceptifs et traitees dans les commandes du robot. La modelisation de la perception et en particulier des dispositifs d'acquisition de l'information est absolument necessaire a l'etude en simulation de systemes robotiques complexes evoluant dans leur environnement. Ce memoire presente une demarche pour modeliser la perception d'un robot et l'illustre pour une classe importante de capteurs: les capteurs a distance. Il s'inscrit dans un projet de conception et realisation d'un environnement logiciel general, ouvert, modulaire et evolutif, comprenant un simulateur destine a l'etude sus-dite du comportement de robots. Notre contribution a ce projet a ete de definir de maniere coherente le role des capteurs comme agents d'interface entre le programme de commande et le noyau de simulation et de modeliser leur fonctionnement. En effet, une des principales difficultes dans la representation de la perception est qu'elle inscrit sur deux axes: representation de la physique des capteurs et de leur interaction avec l'environnement et representation de la physique des capteurs et de leur interaction avec l'environnement et representation de leur logique au sein du systeme robotique. L'ensemble de ces travaux a contribue a la realisation d'un outil logiciel dedie a l'etude du comportement de robots