Abstract FR:

Le but de cette these est la conception d'une commande multiprocesseur pour un robot industriel. Le premier chapitre decrit le contexte des travaux du laboratoire d'accueil. Le deuxieme chapitre definit l'objectif de cette recherche dans le cadre general des etudes menees sur la commande des robots. Le troisieme chapitre presente le cahier des charges de la commande a realiser. Le quatrieme chapitre est dedie aux methodes de developpement pour les systemes temps reel. Plusieurs methodes, reseaux de petri, langages synchrones, methodes de logique formelle, methodes de conception basees sur les flux d'information, sont discutees. La methode de ward et mellor est presentee en detail. Le cinquieme chapitre decrit le modele essentiel de la commande de robot, concu a l'aide de la methode de ward et mellor. Le sixieme chapitre presente la realisation du modele de la commande sur une architecture multiprocesseur a bus vme, munie d'un executif cesar. Le chapitre sept decrit la realisation du meme modele sur un calculateur multiprocesseur a transputers, programme en langage occam. Le huitieme chapitre conclut les resultats obtenus lors du travail