Abstract FR:

Apres une etude du moteur pas a pas hybride a aimant rotorique, de sa structure et de son alimentation, nous presentons un modele simplifie de cet actionneur. Ce modele est utilise dans un programme de simulation pour prevoir le comportement de l'ensemble convertisseur, machine et commande. Une simulation complete a ete effectuee pour etudier les deplacements rapides et les ruptures de pente. Pour explorer les limites de fonctionnement dynamique du moteur pas a pas, optimiser les regimes transitoires et tester les lois de commandes, nous avons mis au point un systeme d'observation precis de la vitesse et de la position utilisant un codeur incremental de haute resolution. Apres une etude theorique des regimes transitoires lineaires et exponentiels, et de leur predetermination en fonction des parametres du moteur, de l'alimentation et de la charge, un dispositif experimental mis en uvre pour tester les differentes commandes en boucle ouverte est presente. Grace a l'organe d'observation precis, nous avons mis en evidence des problemes dus a la discretisation du temps et a la rupture de pente entre les regimes transitoires et le regime etabli. Des methodes pour attenuer les oscillations en regime etabli et en fin de deplacement sont proposees et testees. Dans le but d'augmenter les performances limites du moteur pas a pas et de supprimer les instabilites dynamiques ainsi que le risque de decrochement, une commande en boucle fermee est proposee. Une modelisation globale a permis de determiner le comportement transitoire au voisinage d'un point de fonctionnement. Nous presentons une realisation pratique de cette commande dans l'environnement vme et nous evaluons les performances statiques et dynamiques. Les avantages d'une telle commande par rapport a la classique commande boucle ouverte sont mis en evidence