Abstract FR:

Conception du module de modelisation d'une cellule robotisee par la technique de la programmation des robots "hors-ligne". Ce module est divise entre la partie graphique et cinematique pour les composants de la cellule et leur arrangement les uns par rapport aux autres. Etude des problemes de detection de collision rencontres et detection des interferences entre le robot et son environnement d'une part et les objets mobiles (autre que le robot) et l'environnement d'une part et les objets mobiles (autre que le robot) et l'environnement, d'autre part