Abstract FR:

Dans ce memoire, sont abordes differents aspects de la commande des systemes non lineaires dont la dynamique est affectee par un petit parametre (epsilon), connu et constant. Un tel systeme est singulierement perturbe si, pour epsilon nul, il y a chute de la dimension du vecteur d'etat, sinon il est regulierement perturbe. Si le systeme est regulierement perturbe, une commande composee d'un terme nominal et de termes correcteurs et des diffeomorphismes successifs, sont utilises afin de tenir compte de l'alteration des performances due a ce parametre. Pour les systemes singulierement perturbes, une commande composee d'un terme rapide et d'un terme lent, est utilisee. Ces deux termes commandes sont calculees separement sur la base de deux sous systemes de dimensions reduites. Souvent la mise en uvre des lois de commandes est numerique. Il est donc interessant de concevoir des commandes a partir de modeles discretises. Les schemas de commande proposes dans ce memoire, conjuguent les avantages des techniques echantillonnees et ceux des structures propres des systemes. Dans le cas des systemes singulierement perturbes, une classification des differents types de commandes composees, en fonction des possibilites de mesures, est presentee. De plus, lorsque la dynamique rapide est non modelisable mais supposee stable, deux techniques de commande numeriques sont proposees afin de contourner le probleme d'apparition des zeros fictifs du a la reduction du systeme discretise. L'utilisation d'un observateur s'impose, pour batir des commandes par bouclage sur l'etat, si celui-ci n'est pas completement accessible par la mesure. Par ailleurs, dans ce memoire, un nouvel observateur de type modes glissants a ete introduit pour la classe des systemes pouvant se mettre sous forme d'injection de sortie et de derivee de sortie. Enfin, il est a noter que tout au long du memoire, des applications illustrant l'efficacite des methodes proposees ont ete presentees