Abstract FR:

Cette methode repose sur l'utilisation d'un capteur mixte camera/capteur 3d. Les differentes methodes de detection d'obstacles utilisees dans les vehicules routiers intelligents sont etudiees. L'etude comparative des capteurs et methodes permettant d'acquerir la troisieme dimension montre que la telemetrie laser est bien adaptee a l'application. Le capteur multisensoriel est decrit et le telemetre laser est caracterise tres precisement. Le calibrage du capteur 3d permet d'obtenir une image 3d qui est mise en correspondance avec l'image de luminance grace au calibrage de la camera. Le capteur multisensoriel est par ailleurs dote de deux facultes intelligentes: la perception dirigee et l'asservissement visuel. Grace a la premiere, il est possible d'acquerir des informations de profondeur dans une zone definie dans l'image de luminance. La seconde realise l'asservissement du faisceau laser sur une cible mobile de l'espace. La detection d'obstacles est faite par le traitement d'une image 3d. Le suivi est un gage de precision pour obtenir son etat dynamique par filtrage de kalman. Il est base sur la cooperation entre un traitement de l'image de luminance qui assure le suivi et l'asservissement visuel. Le traitement de l'image dans une fenetre d'interet active est une chaine complete de traitement dont l'ultime maillon est la recherche d'un rectangle englobant des segments horizontaux dont les dimensions correspondent le mieux a celles du vehicule suivi. De nombreux resultats experimentaux valident les methodes proposees. Ces travaux constituent une part importante de la perception mise en uvre dans le vehicule experimental prolab