Abstract FR:

L'assemblage par recherche de reference et repositionnement associe d'elements mecaniques peut etre apparente a l'assemblage de composants electroniques de surface en ce sens qu'il pose un probleme de mise en position d'objet. Toutefois, le probleme est traite dans ce travail sous l'aspect spatial et non plan. De plus, les mises en position envisagees ne sont pas uniquement a l'image de celles pour lesquelles le probleme consiste a faire coincider deux elements. Le robot equipe de capteurs d'efforts est utilise de facon analogue a une machine a mesurer pour effectuer des prises de references. Ces prises de references obtenues par contact provoque des deux pieces a assembler, donnent au robot les points de repere necessaires pour atteindre la position desiree. L'application de ce principe pose quelques problemes d'ordre metrologique qui sont discutes dans ce travail. Il est ensuite presente un premier essai d'application a la phase d'engagement d'une pige de section polygonale dans son complementaire (premier obstacle a une insertion prismatique). Enfin, la validite de la methode est demontree par les resultats des essais effectues sur un ensemble micro-mecanique industriel presentant des contraintes d'assemblage explicitement definies par cotation