Abstract FR:

La perception tridimensionnelle de l'environnement dans lequel evolue un robot est souvent indispensable a l'accomplissement correct des taches qui peuvent lui etre confiees. Dans cet objectif, une solution apportee par la vision dynamique consiste a utiliser l'information fournie par une camera mobile pour estimer la geometrie tridimensionnelle de la scene observee. Le travail presente dans ce memoire s'integre dans ce domaine de recherche. Il est consacre au developpement d'une methode de reconstruction d'objets de forme torique. Bien que cette classe d'objets soit restrictive, elle permet d'aborder le probleme de reconstruction des tuyaux coudes rencontres dans certains environnements industriels. Disposant de la representation parametrique de ce type d'objets, la methode proposee s'appuie sur l'evolution des contours occultants dans la sequence d'images. Ce procede, mis en uvre au moyen d'un filtre de kalman etendu, s'affranchit d'une connaissance precise du deplacement de la camera et ne requiert aucune hypothese sur l'appariement des limbes appartenant a un meme objet. Pour completer ce travail, une methode de suivi temporel des objets gerant les problemes d'occultation, est presentee. L'approche consiste a modeliser et interpreter le mouvement apparent des objets en s'appuyant sur une representation simplifiee de la scene. Des experimentations, sur images syntheses et images reelles, demontrent la validite du procede de suivi et de reconstruction