Abstract FR:

Nous proposons dans cet these une methode de reconstruction et d'exploration de scenes fondee sur un concept de vision active. L'approche retenue est basee sur le controle du mouvement de la camera, celui-ci etant contraint de maniere a optimiser la reconstruction de chaque primitive de la scene. Cette approche necessitant une focalisation sur les objets consideres (dans notre cas des segments et/ou des cylindres), nous presentons des strategies de perception permettant l'enchainement de ces focalisations et la completude de la reconstruction. Aucune connaissance sur le nombre, la position et les dimensions des objets constituant la scene n'etant disponible, une methode de recherche du positionnement optimal de la camera utilisant les informations 2d ainsi que la carte 3d deja acquise est presentee. Des resultats experimentaux menes sur une cellule de vision robotique sont finalement presentes