Abstract FR:

La vision par ordinateur classique a l'image de la vision humaine ne permet que de considerer une portion de l'environement. La vision panoramique repond pleinement a ce probleme en autorisant une observation sur 360 de ce qui nous entoure. Nous presentons un nouveau capteur de stereovision panoramique passive base sur l'utilisation de deux barettes ccd de resolution 1024 pixels qui pivotent autour d'un axe vertical. L'objectif est de determiner la geometrie des scenes d'interieurs observees en employant des techniques d'appariements basees sur la programmation dynamique apres calibrage qui utilisent pleinement les simplifications algorithmiques introduites par la geometrie du capteur en respectant une contrainte temps reel. Des methodes d'interpolations de points 3d qui reposent sur l'utilisation de minimisations par superellipsoides et ffd (free form deformation) sont introduits et permettent retrouver la geometrie des pieces reconstruites.