Abstract FR:

Les telemanipulateurs souffrent de deux grandes faiblesses : tout d'abord un grand manque d'ergonomie qui se manifeste tant au niveau du poste maitre qu'a celui de l'outil porte par le bras esclave. La pince, generalement a deux doigts, est loin d'offrir des possibilites normales de dexterite dans la manipulation d'objets. Ensuite une faible qualification en matiere de convivialite qui trouve son origine dans l'insuffisance de retours informatifs pertinents depuis l'univers maitre vers l'operateur. L'utilisation des techniques de realite virtuelle peut etre d'un grand secours pour diminuer serieusement ces deux defauts. Pour en tirer benefice, on doit pouvoir construire un univers virtuel qui, d'une part, est convenablement relie a la machine a controler, et qui, d'autre part, excite le systeme sensoriel humain d'une maniere identique a l'excitation provoquee par l'univers esclave reel. En s'adressant convenablement aux systemes visuel, haptique et auditif de l'operateur, ce dernier va se trouver immerge dans un monde semblable au monde reel et va trouver de forts moyens de mieux controler la machine dont il ressent tous les comportements. Dans cette these nous avons limite notre etude aux retour d'effort repartis sur les doigts de la main et qui sont issus de l'interaction main objet lorsque l'on manipule avec dexterite ce dernier. Nous avons ainsi realise un gant de donnees a quatorze degres de liberte et a retour d'effort sur chacune des articulations. Ce gant peut se connecter a une scene virtuelle ou l'operateur non seulement verra la main mais ressentira tout contact avec des objets de l'environnement virtuel. Pour tester les capacites de ce gant, une main artificielle homomorphique du gant a ete realisee et positionnee comme organe terminal d'un robot. On est alors en presence d'un systeme de telemanipulation a retour d'effort bilateral qui peut presenter une grande dexterite.