Abstract FR:

Ce memoire contribue a l'elaboration d'une structure informatique pour controler la perception multicapteurs d'un robot, appele a interagir dans des environnements non cooperatifs voire hostiles. Le chapitre i detaille le bien-fonde d'une approche distribuee, et precise notamment les contraintes structurelles et temporelles que devrait respecter l'environnement informatique d'un tel dispositif, afin d'en faire un outil de recherche efficace. Le chapitre ii presente un tour d'horizon des differentes methodes et langages de programmation existant dans le domaine de la robotique classique (manipulateurs), et montre leurs limitations dans le domaine de la perception. Ce chapitre preconise alors le choix de langages classiques evolues pour controler la fonction perceptive multicapteurs d'un robot, ainssi que l'emploi d'un veritable environnement de developpement et d'execution adapte aux applications orientees perception, incluant notamment un syteme d'exploitation temps reel. Le chapitre iii presente une premiere tentative de controle temps reel de la chaine d'acquisition et de pretraitement (interessante par le caractere combinatoire de son ordonnancement) d'une machine de vision, et precise le point de depart d'une des composantes d'un futur langage de perception. Le chapitre iv detaille une premiere experimentation multicapteurs, permettant d'etudier, sur scenes reelles simplifiees, les problemes de fusion de donnees heterogenes et de controle de la perception, et dont la structure informatique valide certains points de l'approche developpee dans les deux premiers chapitres. Ce chapitre presente en outre un bilan, deduit de l'exploitation de ce premier banc d'essai, qui met en evidence certaines limitations apparaissant notamment au niveau materiel et executif, necessitant alors la construction d'un veritable robot multicapteurs dote d'un executif temps reel. Le chapitre v aborde alors la conception et l