Abstract FR:

Depuis plusieurs annees, electricite de france utilise des helicopteres pour surveiller, entretenir et etendre le reseau electrique aerien haute tension. Le systeme de pilotage actuel est semi automatique dans le cas d'une reparation: la nacelle suspendue a des elingues est positionnee pres de la ligne electrique. Une fois l'arrimage effectue, l'helicoptere maintient un vol stationnaire pendant la duree de l'operation. La regulation est assuree par le pilote automatique de l'helicoptere, un coupleur qui stabilise les angles des elingues et le pilote humain qui regule la position de l'appareil. Le but de la these est de determiner si l'on peut automatiser completement le processus. Apres avoir propose un modele simplifie du systeme mecanique, on a cherche une loi de commande a critere frequentiel (h2, hinfini, mu-synthese). En particulier, on a cherche un critere tel que la boucle corrigee soit robuste pour les dynamiques negligees du rotor et des elingues, et egalement en presence d'un vent constant. La solution adoptee consiste en deux regulateurs: le premier est actif lorsque la nacelle est libre, le second lorsqu'elle est accrochee a la ligne electrique. Un systeme d'initialisation des regulateurs est egalement propose. Une validation du regulateur obtenu a ete realisee sur le modele non lineaire programme dans le logiciel simulink