Abstract FR:

L'objet de la these a porte sur la conception d'une interface de pilotage et de commande des robots dans le cadre de la teleoperation assistee par ordinateur pour la maintenance et le demantelement des installations nucleaires. Cette interface est utilisee hors ligne pour la preparation de mission et en ligne pour l'execution des taches a effectuer. Notre reflexion demarra en constatant l'inadequation des outils classiques de cao robotique avec les contraintes d'integration d'un poste de travail sur site et la formation des utilisateurs finaux. Le travail consista alors en la realisation d'une ihm simple a utiliser et performante permettant d'integrer des fonctions de programmation robotique sur le site d'execution. Cette interface, illustree et evaluee par des maquettes de faisabilite, utilise les techniques de la realite virtuelle et est basee sur un langage graphique. Elle permet, par le geste et l'image, une communication bilaterale visuelle et kinesthesique entre l'homme et la machine pour en ameliorer sensiblement la cooperation. Cette communication s'effectue au niveau tache en masquant au maximum les aspects informatiques et robotiques a l'operateur. La commande des telerobots, effectuee au travers la manipulation de metaphores graphiques qui rappellent un atelier d'usinage, est ainsi exprimee dans un langage proche du metier de l'utilisateur