Abstract FR:

Le projet esprit p 940 a pour but la construction d'une machine de vision pour l'analyse de la profondeur et du mouvement en temps reel. Au sein de ce projet, notre tache a ete la construction du module de stereoscopie trinoculaire passive. Nous sommes partis de l'algorithme de prediction-verification developpe par n. Ayache et f. Lustman au sein de l'equipe robotvis a l'inria. Il s'agit de la mise en correspondance des segments approximant les contours des images obtenues par trois cameras qui observent la meme scene. Notre travail presente: les modifications realisees sur l'algorithme de depart pour diminuer le temps de calcul et la memoire necessaire, la construction d'une machine parallele a base de processeurs du type dsp560000 et la mise en uvre de l'algorithme modifie sur la machine construite. Quelques resultats experimentaux sur des images reelles sont montres ainsi qu'une etude des modes de parallelisation et des performances de la machine multiprocesseur construite