Abstract FR:

Cette these porte sur l'etude des possibilites d'obtenir des representations projectives de l'environnement tridimensionnel du systeme de vision a partir des images fournies par des cameras non calibrees. Pour pouvoir effectuer differentes taches comme la reconstruction projective ou le calcul des invariants tridimensionnels a partir des cameras non calibrees, la connaissance de la geometrie epipolaire pour chaque paire de vues, qui est parfaitement determinee par les matrices fondamentales, est primordiale. En consequence, la caracterisation de l'incertitude de la matrice fondamentale est tres importante. Nous avons donc etudie la possibilite d'estimer cette incertitude par des approches statistique et analytique. La connaissance de la geometrie epipolaire d'une paire de vues permet de calculer les invariants projectifs des objets tridimensionnels seulement a partir des informations se trouvant dans les deux images. Ainsi, nous avons realise une etude detaillee des invariants projectifs des differentes configurations de points, plans et/ou droites tout en fournissant differentes methodes qui permettent de les calculer a partir de la matrice fondamentale et les mesures images. A titre d'exemple d'utilisation de ces invariants, nous avons developpe des methodes implicites d'estimation directe des coordonnees a partir des mesures des images utilisant les invariants projectifs. Nous avons egalement effectue une etude comparative de ces methodes et les methodes de reconstruction projective explicite qui se basent sur l'estimation des matrices de projections et leurs utilisations pour calculer les coordonnees projectives tridimensionnelles