Abstract FR:

Cette these presente la conception et la mise en uvre d'une commande hybride effort-position d'un robot manipulateur. Ce robot est destine a des applications industrielles telles que les bancs et moyens d'essais. Une application typique de ce robot est la simulation du comportement humain lors du passage des vitesses sur vehicule qui resulte d'une combinaison d'efforts. Les essais de caracterisation et d'endurance d'une boite de vitesses sont ainsi realises. L'objectif de ce travail est de developper un systeme de commande qui possede les caracteristiques suivantes: etre temps reel, etre dote de capacite d'analyse et de decision, etre sur, etre ouvert et reconfigurable. L'ensemble de ces contraintes nous a conduit a developper un systeme de commande qui est organise selon une architecture hierarchisee a trois niveaux: haut (supervision), moyen (planification des trajectoires) et bas (acquisitions et asservissements). Cette architecture est multitache, multiprocesseur et est basee sur un noyau temps reel. Un logiciel de gestion des axes du robot du niveau moyen et bas a ete realise. Les lois de commandes pidf numeriques ont ete implementees. Les resultats des experimentations en grandeur reelle confirment la resolution du probleme initialement pose: suivi du profil geometrique d'une boite de vitesses avec effort constant