thesis
Modelisation dynamique de robots a chaine : cinematique simple, arborescente, ou fermee, en vue de leur commande
Institution:
NantesDisciplines:
Directors:
Abstract EN:
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Abstract FR:
Le modele dynamique est base sur trois procedes: equation generee automatiquement par calcul symbolique iteratif; formalismes recursifs de type newton-euler lineaires vis-a-vis des parametres inertiels; regroupement de parametres inertiels