thesis

Modelisation dynamique de robots a chaine : cinematique simple, arborescente, ou fermee, en vue de leur commande

Defense date:

Jan. 1, 1986

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Institution:

Nantes

Disciplines:

Applied sciences

Authors:

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Abstract EN:

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Abstract FR:

Le modele dynamique est base sur trois procedes: equation generee automatiquement par calcul symbolique iteratif; formalismes recursifs de type newton-euler lineaires vis-a-vis des parametres inertiels; regroupement de parametres inertiels