Abstract FR:

Cette these decrit la realisation d'un systeme general de planification et d'execution dont le but est de piloter un agent autonome dans un univers dynamique. Nous proposons pour cela une methode originale d'entrelacement de la planification lineaire et de l'execution parallele d'actions. Nous decrivons le fonctionnement de speedy (systeme de planification et d'execution en environnement dynamique) qui est la mise en uvre de cette approche. Pour que speedy puisse s'adapter a la dynamique de l'environnement, nous avons plus particulierement etudie le processus de suivi d'execution pour lequel nous proposons des algorithmes originaux. Notre these comporte trois parties : ? la premiere partie presente les differents problemes lies a la forte dependance entre la planification et l'execution. Elle se poursuit par une classification des systemes qui ont aborde ces problemes. ? la deuxieme partie expose notre methode. Nous donnons les specifications completes et expliquons le fonctionnement de speedy (en utilisant le formalisme sart) et des trois processus principaux qui le composent : planification lineaire, recherche des actions executables en parallele et suivi d'execution. ? enfin, la troisieme partie detaille le fonctionnement du processus de suivi d'execution : detection et classification des anomalies, puis fonctionnement des politiques, strategies et tactiques de reprise d'execution.