Abstract FR:

Cette these traite du probleme de la modelisation et de la commande des robots souples. L'objectif a ete centre sur la commande par decouplage-linearisation sur les variables rigides et amortissement sur les variables elastiques. Cette loi a ete elaboree a partir d'un modele obtenu par une approche modale ou chaque composant est traite separemment. Les variables rigides et les variables elastiques sont respectivement representees par les modes d'ensemble et un nombre limite de modes de vibration. Les variables de liaison entre les composants de la structure, representees par des multiplicateurs de lagrange, sont eliminees par substitution entre le modele global et les relations de contraintes cinematiques linearisees. L'amortissement des vibrations est realise en appliquant un retour d'etat des variables elastiques dans la boucle de commande par le biais d'un vecteur de commande choisi. Cette technique de commande a ete testee sur deux robots plan: un monobras et un double bras deformables. Plusieurs parametres ont ete etudies: le type de consignes appliquees, le retour d'etat des variables elastiques et le nombre de modes choisi