Abstract FR:

Dans cette these nous traitons le probleme de planification et de suivi des robots manipulateurs rigides en presence des obstacles. L'etude est repartie en cinq chapitres. Dans le premier chapitre nous presentons une introduction aux problemes d'optimisation des grands systemes par decomposition-coordination. Cette methode nous permet de resoudre le probleme de planification des trajectoires des robots manipulateurs en presence de plusieurs obstacles, qui est l'objet du deuxieme chapitre. Dans le troisieme chapitre nous traitons le probleme de planification des trajectoires d'un seul robot et plusieurs obstacles. Par decomposition-coordination nous arrivons a reduire la taille du probleme au niveau de chaque axe du robot permettant de reduire beaucoup le temps de calcul. Dans le quatrieme et cinquieme chapitres nous traitons le probleme de suivi des trajectoires des robots manipulateurs en presence des perturbations bornees. Deux methodes sont utilisees: 1) la commande a structure variable (csv); 2) la commande floue. Dans le quatrieme chapitre la csv est combinee avec la methode de decouplage et linearisation pour eliminer les erreurs de modelisation et la presence des perturbations. La synthese d'un controleur flou, qui fait l'objet du cinquieme chapitre, nous permet de suivre les trajectoires des robots manipulateurs et predefinir l'erreur de suivi en fonction des bornees de perturbations et les valeurs des gains