Abstract FR:

Dans le cadre de la réalisation d'un capteur 3D pour l'assistance à la conduite automobile, nous avons élaboré un algorithme original permettant de construire des cartes de vitesse axiale pour une scène réelle. Le principe de notre méthode repose sur un traitement réalisé à partir d'une séquence de cartes de disparité établies à l'aide de couples d'images stéréoscopiques. Le traitement se décompose en deux phases. Dans la première phase, nous effectuons un traitement au niveau du point image fondé sur l'utilisation d'un ensemble détecteur-estimateur. Pour caractériser la vitesse axiale observée au niveau d'un pixel, nous définissons une modélisation 3D adaptée à la configuration du système utilisé. Dans la deuxième phase, nous faisons intervenir le voisinage du point image par l'utilisation d'opérations morphologiques. Cette approche évite l'utilisation d'une segmentation région et le problème de la reconnaissance d'objets. L'avantage de cette méthode réside dans le temps de calcul constant, en particulier indépendant du nombre d'objets contenus dans la scène. L'efficacité de la méthode présentée est illustrée par différents résultats obtenus à partir de séquences d'images de synthèse bruitées, puis de séquences d'images issues de scènes réelles.