Abstract FR:

Une des difficultes de la commande de robots consiste a prendre en compte les contraintes qui creent des incertitudes sur le comportement du systeme. Les diverses methodes existantes sont insuffisantes, car les contraintes sont toujours traitees en dehors de la modelisation du systeme de commande. Contrairement aux autres, la theorie de la viabilite semble assez efficace grace a ses definitions de base et a la description coherente du comportement de l'evolution du systeme. Pour maintenir les etats du systeme a l'interieur d'une zone viable (constituee par les contraintes), les commandes viables sont construites en fonction de la zone, de maniere non deterministe, en utilisant des descriptions par inclusions differentielles. L'application de cette theorie pour analyser et modeliser un systeme robotise industriel a permis d'obtenir des resultats satisfaisants