Abstract FR:

Les travaux réalisés s'inscrivent dans le cadre de recherches sur les robots mobiles d'atelier en vue d'accroître leur flexibilité quant à la modification des trajectoires et à l'extension du réseau et à plus long terme leur autonomie d'évolution. Ces chariots autonomes appartiennent à une nouvelle génération apparue afin de s'affranchir des contraintes imposées par le fil ou tout autre moyen de guidage impliquant la matérialisation des chemins à suivre. Afin de permettre l'exécution de manœuvres complexes, telles que notamment l'évitement d'obstacles, et la reconfiguration rapide et peu coûteuse des trajectoires, les recherches se sont orientées vers une commande des chariots permettant le suivi de trajectoires non matérialisées : le guidage cartésien. Ce type de commande permet de connaître à tout instant la position et l'orientation du véhicule dans divers référentiels de travail : le système de planification et de gestion de l'atelier ont alors accès à tout instant à ces informations. Notre travail a consisté à concevoir et réaliser le guidage cartésien d'un chariot autonome évoluant dans un environnement coopératif partiellement connu.