Abstract FR:

Proposition d'un schema de commande dynamique a 3 niveaux: une phase de planification de trajectoire fondee sur une approche de type commande optimale discrete, une phase de poursuite de ces trajectoires, une phase d'identification effectuee en ligne de facon periodique. On met a jour le modele au niveau de la planification et de la poursuite de trajectoires et on propose 2 schemas d'identification