Abstract FR:

L'utilisation pratique des resultats obtenus dans les domaines de l'identification et de la commande des robots suppose la mesure ou l'estimation precise des couples articulaires appliques a la structure, ce qui necessite une bonne connaissance de la chaine de transmission de la consigne de couple du controleur numerique jusqu'a l'articulation du robot. Les travaux developpes dans cette these concernent la modelisation et l'identification de l'actionneur electrique (dynamique, saturations de l'association convertisseur machine a courant continu (mcc) et machine synchrone (ms), commande,) a travers trois themes principaux. -modelisation de l'amplificateur de puissance qui utilise la technique de la modulation de largeur d'impulsion (mli). Dans le cas d'une commande analogique un modele gain pur est etabli avec un calcul rigoureux des harmoniques de tension definissant les limites de validite du modele. Avec la commande numerique on montre que l'echantillonneur bloqueur associe a une mli analogique constitue une bonne approximation du modele plus fin calcule avec l'approche frequentielle. Ces resultats sont etendus a l'etude de l'onduleur triphase par un calcul des harmoniques de la tension de la mli triphasee dans le repere d-q en regime equilibre et desequilibre et les harmoniques de couple qui en decoulent. -identification experimentale des parametres des machines qui utilise une methode issue de la robotique basee sur le calcul et le suivi d'un signal excitant pour augmenter la robustesse de l'identification vis a vis des perturbations. Deux approches sont proposees: l'une permet d'identifier globalement tous les parametres et l'autre procede en trois etapes, avec une amelioration de la precision de l'estimation des parametres. -modelisation simplifiee de l'actionneur commande en courant avec prise en compte des saturations significatives sur les pertes de performances, ce qui permet de diminuer tres nettement le temps de simulation. Finalement, les parametres identifies sont utilises pour implanter une commande dynamique en tension du robot qui s'avere plus performante qu'une commande dynamique classique en couple