Abstract FR:

Cette these est une contribution a la simulation de la dynamique de structures multicorps rigides, complexes, dans le cadre de la robotique, en vue de leur commande. Elle etudie plus particulierement: 1) les methodes d'obtention des equations de contraintes par l'utilisation des matrices jacobiennes; 2) les methodes d'obtention des modeles dynamiques directs et inverses, necessaires a la simulation des manipulateurs. La seconde partie de cette these traite des differents concepts et elements necessaires a la mise en uvre d'un systeme de simulation de programmes d'applications robotiques: au niveau des modeles, des emulateurs, et de l'environnement informatique. Les algorithmes de commande sont alors presentes comme une classe particuliere de programmes d'applications robotiques. Les resultats de cette these ont ete concretises par la realisation d'un simulateur permettant de calculer et de visualiser l'evolution de robots soumis a des entrees de type forces generalisees, generees par exemple par une commande