Abstract FR:

La qualite et la rapidite de l'estimation du mouvement dans les sequences d'images sont fondamentales dans de nombreuses applications, telles que la robotique mobile et la reconstruction de scenes 3d. Parmi les techniques existantes, nous nous sommes interesses aux methodes energetiques qui sont reputees fournir des resultats de qualite, mais necessitent des temps de calculs prohibitifs. Nous presentons une methode rapide d'estimation du mouvement inspiree par le systeme de vision bas-niveau des primates, qui combine les reponses energetiques d'un banc de filtres spatio-temporels de gabor organises en triades. La vitesse est determinee par un calcul direct, plus efficace qu'une technique classique de minimisation. Nous decrivons une implantation de notre methode sur un processeur de traitement du signal (dsp). La cadence de traitement est de l'ordre de quelques images/seconde, ce qui ouvre des perspectives interessantes pour des implantations temps reel. Nous avons ensuite etendu cette methode d'estimation de vitesse au cas plus complexe du mouvement transparent (objets translucides, occlusions). Une triade de filtres de gabor ne permet pas de traiter tous les types de transparence. Nous avons restreint notre etude a deux cas particuliers : cas des objets transparents en mouvement sur un fond soit fixe, soit se deplacant avec une vitesse opposee a celle des objets transparents en mouvement. Notre methode permet ainsi de separer les zones de mouvements transparents des zones de mouvements opaques, et d'estimer l'ensemble des vitesses sur des sequences d'images naturelles. Enfin, des resultats de simulation avec des nuages de points aleatoires ont montre que les performances obtenues sont proches des performances psychophysiques humaines.