Abstract FR:

Cette these est une contribution a la commande de robots manipulateurs en utilisant la theorie des ensembles flous. Quatre types de commande sont etudies, dont deux nous fournissent de bons resultats experimentaux: la commande dans l'espace des variables generalisees et la commande dans l'espace des variables operationnelles. Au niveau de la commande dynamique, une methode floue est proposee et testee en simulation, mais la complexite du modele dynamique n'est pas totalement resolue. Enfin, la commande de robots mecaniquement flexibles est abordee, une etude plus profonde est aussi prevue