Abstract FR:

Le contexte de cette these est la commande d'un robot manipulateur moyennant un capteur de vision. Un systeme de vision monoculaire est utilise pour controler la position et l'orientation du manipulateur par rapport a un ensemble d'objets de forme geometrique simple (pieces industrielles). Le systeme de vision fait partie de la famille des systemes a modele de base. Dans un tel systeme la reconnaissance et la localisation impliquent la correspondance entre l'image et un ensemble de modeles predefinies de l'environnement. L'extraction rapide et precise des primitives simples composants les contours des objets est une exigence fondamentale pour un tel processus. Le premier axe de ce travail concerne alors la segmentation des contours. Les algorithmes developpes permettent de palier aux problemes de bruit et de decomposition des contours lisses et ce par l'intermediaire d'un filtrage optimal et d'une transformee d'ondelette. La methodologie et les outils concernant l'extraction, la classification et l'estimation des parametres des primitives sont ensuite explicitee. Le deuxieme axe traite la reconnaissance et la localisation tridimentionnelle des objets. Focaliser la recherche sur les primitives saillantes des objets reduit enormement l'espace des correspondances. L'approche proposee pour la localisation des objets est une combinaison des methodes analytiques et des methodes numeriques. Elle tient compte egalement de l'aspect stochastique de la localisation