Abstract FR:

Les robots mobiles, contrairement aux robots manipulateurs, ont la particularite majeure d'etre regis par des equations de contraintes non holonomes dues aux contacts des roues avec le sol. Ces contraintes impliquent, pour certaines structures de robots, une restriction sur leur capacite de deplacement. Cette restriction qui empeche les robots mobiles d'avoir des mouvements en crabe est generalement appelee contrainte de non holonomie. La non holonomie d'un robot mobile complique la generation de mouvements realisables, elle necessite une analyse et une synthese specifiques des boucles de commandes par retour d'etat. Le probleme de la commande d'un robot mobile non holonome reside dans le fait qu'il n'existe pas de retour d'etat continu capable de conduire le robot a une position et une orientation desirees et cela quelles que soient sa position et son orientation initiales. Par contre, si on genere un mouvement dit de reference permettant d'atteindre la position et l'orientation desirees, alors il est possible de trouver un retour d'etat stable permettant au robot de suivre cette consigne. Dans cette these, nous traitons toutes les etapes necessaires pour developper un module robuste de commande de mouvements dans l'espace cartesien pour le robot melody (mobile d'exterieur a localisation dynamique) du l. A. N. Ces etapes sont les suivantes: ? elaboration d'un modele dynamique realiste qui tient compte des frottements des roues, ainsi que des contraintes cinematiques subies par le robot. ? developpement d'un module de planification de chemins et de generation de mouvements propre aux robots de type melody. ? identification des parametres dynamiques du robot melody. ? mise en uvre sur melody d'une loi de commande non lineaire. Comparaison des performances obtenues avec et sans modele dynamique. Les resultats obtenus montrent que la prise en compte d'un generateur de mouvement adapte et la mise en uvre de lois de commandes utilisant le modele dynamique permet d'ameliorer de maniere significative les performances de poursuite cartesienne du robot