Abstract FR:

Cette these traite du probleme de la modelisation et de la commande des robots manipulateurs rapides. L'objectif de l'etude est la commande dynamique des robots a entrainement direct. Nous presentons tout d'abord une methode, ainsi qu'un programme, de calcul automatique des modeles dynamiques optimises des robots, qui s'applique de maniere efficace aux structures mecaniques comportant des boucles cinematiques. Cette methode, basee sur le calcul symbolique, permet d'obtenir une parametrisation minimale et lineaire du modele en fonction des parametres mecaniques regroupes du robot, et facilite le reglage de la commande. Ensuite, nous introduisont le probleme de la commande sous l'angle de la theorie du controle automatique des systemes non lineaires et nous comparons differents schemas de commandes dynamiques. Puis, nous nous interessons aux proprietes de robustesse et d'adaptation de ces commandes face aux phenomenes perturbateurs non modelises. Nous etudions egalement plusieurs schemas de commandes non lineaires et adaptatives en rapport avec le probleme de la compensation de la charge transportee par le robot. Ces techniques de modelisation et de commande sont appliquees au robot d'assemblage a entrainement direct, race, developpe par le commissariat a l'energie atomique (cea/ugra)